電網(wǎng)的可靠性是中國經(jīng)濟快速發(fā)展的安全保證，以安全可靠的方式向輸電線路供電是必不可少的要素。于不可能存儲電能，因此網(wǎng)絡必須能夠不間斷地運行，因為傳輸線處于不斷變化的工作環(huán)境中，隨著時間的推移會發(fā)生一些不可避免的故障。緣惡化是最常見的情況：如果不及時修理和更換，可能導致事故甚至電網(wǎng)破裂，從而造成巨大的經(jīng)濟損失和生命損失。類。絕緣子對帶電部件進行帶電更換是一項勞動強度大的工作，具有高風險因素。

　　于此任務，本文提出了一種替代機器人，以通過機器人完成對饋電線隔離器的更換。著電子技術和計算機技術的飛速發(fā)展，機器人已廣泛應用于許多領域。中，無人機，電力檢查機器人和帶電機器人在能源行業(yè)中也很常見。用機器人代替操作員來執(zhí)行各種任務提高了工作效率。換絕緣子需要操作員登上輸電塔并在空中工作。器人會將操作員置于危險環(huán)境中，從而提高工作安全性并防止人身傷害或死亡。

　　
　　今，電力已成為世界上最重要的能源，保證電源的可靠性至關重要。離器的更換是確保電源可靠性的最常見，最重要的任務。究替換在傳輸線上的隔離器上工作的機器人將成為構(gòu)建和維護智能電網(wǎng)的重要途徑?？站€布線絕緣子將傳輸線與輸電塔分開，以確保傳輸線的可靠性。緣層用于支撐傳輸線并防止由于短路而接地。于絕緣子長時間暴露在空氣中，電纜因此容易受到雷電，鳥類和天氣的影響。些條件可能會損壞絕緣。傳輸線隔離器有缺陷，損壞或老化時，不會引起立即的事故，但不會引起立即的處理，從而導致嚴重的事故。了確保傳輸線的安全性和可靠性，網(wǎng)絡將定期檢查傳輸線隔離器，以避免傳輸線發(fā)生任何故障。輸線隔離器鏈的基本結(jié)構(gòu)如圖1所示。輸塔和絕緣鏈通過專用的Z形懸掛板連接。輸線和絕緣子鏈由W形碗形頭連接，目前中國電網(wǎng)運營商更換絕緣子的過程大致相同：首先將鐵塔安裝在隔離器附近，然后通過特殊的工作工具取下絕緣體底部的W針，以將頭從絕緣體中拔出。過借助地面工人擰緊懸掛的繩索，將要更換的絕緣子鏈緩慢降低到地面。后，地勤人員通過擰緊懸掛電纜將新的隔離器提升到合適的位置，塔上的操作員使用專用工具安裝新的絕緣材料。個過程對塔式作業(yè)人員的操作要求非常高，并且存在高空作業(yè)和意外接觸帶電傳輸線的塔上觸電危險。特殊操作類別。合現(xiàn)場實際手動更換絕緣子的方法，我們設計了一個裝有隔離器的更換機器人，可以代替塔上的操作員。筒操作員更換了隔離器?，F(xiàn)場抽出絕緣子鏈的過程中，可將銷釘W從碗的相反方向移開，以將絕緣子串與傳輸線分開。分析實際工作時，只需將機械臂終端設備的主軸W的插入和拆卸設備定位在實際主軸W的位置上，然后使用鉗口設備固定工作位置并完成主軸W的拔出任務。于對主軸W的拔出操作進行了分析，因此要對3D仿真軟件Solidworks進行仿真，整個工作流程分為：將板懸掛在碗頭上方；從碗的頂部擰緊懸掛的板；夾緊主軸W；主軸W的取出分四個步驟進行。真圖如圖2所示。離鏈從傳輸線的拆卸操作分為：絕緣鏈的定位，夾緊鋼蓋，三個步驟如圖3所示推動絕緣子鏈。離器的加載過程與拆卸步驟完全相反：當機器人的手臂完成更換絕緣子的任務時，機器人將移動到初始位置，即說更換傳輸線隔離器的任務已經(jīng)結(jié)束。輸線隔離器更換機械手由機器人主體，動輪，夾爪和等電位輪組成，其機械臂對稱分布在機器人的兩端。
　　器人的主體執(zhí)行多角度振蕩。輪固定在機器人的手臂上，可以在傳輸線上移動。機械臂的末端安裝了一個可夾緊電線的夾緊裝置，以便工作中的機器人更換傳輸線隔離器可確保其在運行期間的穩(wěn)定性。了滿足機械手的等電位能力，使用等電位技術將等電位輪安裝在機械手輪的側(cè)面，以便更換絕緣子的機械手和電線始終在同一位置電位，電纜并且電壓沒有差異，從而保證了該機制的可靠性。緣替換機械手的機械臂兩側(cè)對稱布置。向可動關節(jié)1和側(cè)向可動關節(jié)2通過電動機而側(cè)向移位，并且機器人臂的端部的致動器通過運動性關節(jié)的側(cè)向運動而與絕緣體列接觸。;直角關節(jié)1和直角關節(jié)2釋放機械臂旋轉(zhuǎn)：伸縮密封件1和伸縮密封件2可使末端執(zhí)行器在垂直方向上執(zhí)行一定的提升范圍，旋轉(zhuǎn)接頭1和旋轉(zhuǎn)接頭2最終可以自由旋轉(zhuǎn)。
　　機會稍微調(diào)整機械臂的末端機構(gòu)，以精確到達絕緣子鏈的中心。過關節(jié)，俯仰密封件，伸縮密封件，旋轉(zhuǎn)關節(jié)和縱向運動關節(jié)的橫向運動，機械臂的最終作用被精確地移動到螺栓W的位置。軸W和絕緣子取鏈機構(gòu)構(gòu)成了構(gòu)成傳動線路隔離器的替代工作機器人的最后一個致動器。軸W的插入和移除裝置通過在端部機構(gòu)上移動密封件1來完成，以完成主軸W的移除和插入的工作，同時擰緊碗的懸掛板并進行操作。過使W穿過卡爪1和卡爪2，它在拔出銷釘W的過程中保持穩(wěn)定。入式鏈條夾持機構(gòu)主要通過前端的卡爪3擠壓鋼蓋。曲柄滑動機構(gòu)驅(qū)動的夾緊機構(gòu)，夾緊機構(gòu)被向外推，并由活動密封件2加載到絕緣子鏈上。初步審查和理論分析過程中，我們首先使用CAD繪圖軟件來設計設計的設計模型（圖4）。益于模型設計圖的基本概念，充分考慮了機械加工，電機的選擇，電池和材料的選擇以及絕緣子更換控制機器人的原型傳輸線終于被開發(fā)出來（圖5）。智能電網(wǎng)的背景下，機器人在電網(wǎng)中的應用也已成為必然趨勢。將取代大多數(shù)高強度，高風險的任務。

　　著中國特高壓輸電技術的不斷發(fā)展，網(wǎng)絡之間的聯(lián)系越來越緊密，對供電可靠性的要求也越來越重要。輸線被絕緣子所替代，而沒有停電，這在提高電網(wǎng)可靠性方面起著重要作用。文開發(fā)了一種能夠用電代替絕緣子的機器人，使絕緣子的更換工作更加安全可靠。
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