隨著全國越來越多的電力使用，有必要確保該線路的正常運行。前，已經(jīng)為國內(nèi)和國際在線巡邏機器人設計了各種原型，但其中大多數(shù)都有許多缺陷，不能投入試生產(chǎn)。對現(xiàn)有原型結(jié)構(gòu)進行研究的基礎上，設計了障礙物 - 障礙機構(gòu)，并對三維實體進行了仿真仿真，仿真結(jié)果表明，改進后的結(jié)構(gòu)可以大大提高障礙物障礙能力。鍵詞：爬坡能力，自動轉(zhuǎn)向，柔性夾緊系統(tǒng)，中圖分類號：TP242文獻標識碼：A產(chǎn)品貨號：1007-3973（2013）004-049-02高速輸電線路障礙高壓輸電線路上的電壓總之，有三種類型：單懸臂配件，雙懸臂和防振配件。此，機器人必須能夠克服這些障礙，如圖1所示。內(nèi)外搜索結(jié)果機器人的結(jié)構(gòu)使得雙臂陀螺儀機器人懸掛在雙臂的線上時他正常走路。越過障礙物時，具有一個臂的懸架用作支撐件，并且兩個臂可選地是障礙物。的特點是重量輕，結(jié)構(gòu)簡單，但當超過障礙物時重心不穩(wěn)定。果添加重心調(diào)節(jié)裝置，則結(jié)構(gòu)復雜并且成本增加。有三臂和多臂結(jié)構(gòu)的機器人對于這種類型的機器人，在正常行走期間，所有臂都懸掛在線上方。越過障礙物時，只有當前的手臂在障礙物上方而其他手臂懸掛以穩(wěn)定重心。
　　的特點是在克服障礙物時具有穩(wěn)定的重心，但結(jié)構(gòu)復雜，方向極其平庸。節(jié)鏈式機器人穩(wěn)定性好，但整體結(jié)構(gòu)復雜，設計難度大。前相對較少。構(gòu)設計穩(wěn)定性設計該設計使用三臂機器人，可提高穩(wěn)定性，并且不會因過度懸臂而使機械結(jié)構(gòu)過于復雜。固后有一個上鎖定裝置，以確保在線路過程中不會因偏轉(zhuǎn)而出現(xiàn)離線問題。動轉(zhuǎn)向設計旨在提高機器人的驅(qū)動性能，并依靠鏈結(jié)構(gòu)靈活方向的優(yōu)勢。個懸臂是分開的，每個懸臂有自己的身體，每個身體通過對稱的上下鉸鏈連接。了簡化轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，紙張的機械臂采用夾持結(jié)構(gòu)，夾持部分中的導輪，在擰緊過程中實現(xiàn)自動方向。次，驅(qū)動輪采用錐形結(jié)構(gòu)，在行走時提供自動轉(zhuǎn)向。升能力設計目前的機器人通常采用簡單的懸掛設計。型測試標準倒“T”型線。的爬坡能力差，無法應用于倒“丫”線。先是電線很光滑，機器人比較重。懸架沒有夾緊裝置。二個是當傾斜線工作時，重心位移，導致電纜的三個臂同時懸掛并且線路下降。緊裝置旨在提高其爬升能力。而，如果使用剛性夾緊結(jié)構(gòu)，則必須導致當障礙物“”反轉(zhuǎn)時三個臂不共線。緊裝置的設計采用彈簧夾緊方式，提高了爬坡能力，克服了機械臂的共線問題。時，夾緊輪設計為旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，可以降低滾動阻力，消除導線上的導線扭曲。礙物容量在設計正常行走線時，所有臂都懸掛在線上方。

　　
　　越過障礙物時，只有當前的手臂在障礙物上方而其他手臂懸掛以穩(wěn)定重心。單個懸臂配件穿過斜坡時，柔性夾緊裝置允許重心穩(wěn)定并且夾緊是可靠的。鉸接式設計，導輪和錐形輪使其能夠獲得過多的障礙物?？朔系K物的能力是針對輸電線路的當前狀態(tài)而設計的。服障礙的能力強而可靠。于溫度的季節(jié)性變化，夾緊裝置的仿生設計改變了線的彎曲程度，并且夾緊裝置的可靠性要求更高。于仿生學理論，本文描述了人體骨骼的機械機制。構(gòu)（圖3）應用于線捕獲過程。象夾持裝置不僅具有“抓，放”的功能，還具有“抬手，上床”的功能。允許用傳感器夾緊各種電壓或彎曲線。
　　固過程非?？煽?。3仿生機器人手臂控制系統(tǒng)的設計自動控制原理廣泛應用于機械控制，相對容易實現(xiàn)。氣自動化主要分為三部分，即電機模塊，傳感器模塊和攝像模塊。于機器人在克服障礙物時需要緊急停止和快速穩(wěn)定的啟動，因此系統(tǒng)選擇兩相步進電機BS42HB38-01作為進給裝置。BS42HB38-01是一款兩相混合式步進電機，其俯仰角為1.8 430 430 430 SP430定時器，用于產(chǎn)生脈沖，細分和衰減后，穩(wěn)定信號由放大器放大。進電機是前進和后退。外管傳感器可用于短距離測量.v21318紅外管只能由5 V電壓供電。量距離最高可達20 M.滿足精度和測量距離，三個不同的紅外管由電位器調(diào)整。同的門檻。機模塊的電路相對簡單：許多現(xiàn)代相機都內(nèi)置控制電路，因此無需添加它們，因此需要將接口電纜連接到輸入/輸出端口的CPU建立相互通信。能分析機器人吸收了鏈條結(jié)構(gòu)和整體結(jié)構(gòu)的三臂結(jié)構(gòu)的優(yōu)點，克服了它們的缺點。器人的重心更穩(wěn)定。有能力轉(zhuǎn)身，克服障礙的能力得到提高。
　　斜坡上升的情況下，使用柔性夾緊裝置不僅提高了爬坡的能力，而且還消除了在攀爬過程中擠壓上下斜坡的難度，并進一步提高了爬坡能力。服障礙。臂可以上下移動，夾緊線的可靠性大大提高。外，檢測檢測單元檢測并保護緊固過程，從而使機器人的障礙更可靠。
　　以可靠地克服電路上的創(chuàng)新和各種障礙?；畹膴A緊系統(tǒng)提高了攀爬能力，并對生產(chǎn)線的季節(jié)性變化提供了強大的適應性。條結(jié)構(gòu)以及導輪和錐齒輪可實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)向和調(diào)節(jié)。臂結(jié)構(gòu)和機芯模仿人體手臂，使線條夾持動作更加可靠。
　　身的結(jié)構(gòu)吸收了鏈條結(jié)構(gòu)和三個懸臂的優(yōu)點，以填充它們各自的間隙。部檢測自我保護。線記錄和拍攝可節(jié)省人力和物力，并可在極端環(huán)境中使用。著國民經(jīng)濟的發(fā)展，礦用電纜生活水平和人口的技術(shù)水平不斷提高，能源消耗急劇增加，電力線路的延伸和維護變得更加迫切和重要。將發(fā)揮關(guān)鍵作用，同時確保工人和電力線的安全，以及地質(zhì)災害的早期預警和野外生態(tài)環(huán)境的監(jiān)測。此，申請的前景非常廣闊。
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